摘要: 随着制造业的快速发展,工业机器人已大规模被引进至金属加工领域.钣金折弯作为金属加工中的重要环节,机器人折弯已逐渐取代了人工折弯.介绍了机器人折弯系统的基本组成,描述了折弯的工艺过程,建立了机器人折弯工艺的几何模型,并基于该模型计算出机器人在折弯跟随过程中的理论姿态,使用实际机器人和折弯机进行模型的验证,折弯后的成品工件表明机器人跟随折弯的效果良好,证明了模型的准确性.